盼樂（上海）電氣有限公司專業(yè)從事各種國(guó)外中工控自動(dòng)化產(chǎn)品的進(jìn)口貿(mào)易與工程服務(wù)，主要經(jīng)營(yíng)來(lái)自歐洲、美國(guó)等國(guó)外的液壓產(chǎn)品、五金工具、儀器儀表以及各類工控產(chǎn)品，在國(guó)外擁有自己獨(dú)立的采購(gòu)渠道，源頭采購(gòu)。

經(jīng)過不懈努力，公司已與眾多較有名的機(jī)電行業(yè)*及多家國(guó)內(nèi)專業(yè)廠商密切合作，形成了一個(gè)穩(wěn)定而高效的化供應(yīng)鏈體系，以便能竭盡全力地為客戶提供*的服務(wù)。公司直接從國(guó)外進(jìn)貨，具有豐富的供貨渠道，提供原裝產(chǎn)品，做到真正讓客戶放心。公司在不斷發(fā)展和壯大的同時(shí)，我們始終堅(jiān)持“客戶至上、誠(chéng)信為首、互利共贏”的宗旨，不斷追求更加的企業(yè)品質(zhì)，向?qū)I(yè)多元化的集團(tuán)企業(yè)穩(wěn)步前進(jìn)。

我們期待與您合作，共創(chuàng)美好的明天。

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Name :   鐘啟鵬

球球 : 

伺服電機(jī)（servo motor ）是指在伺服系統(tǒng)中控制機(jī)械元件運(yùn)轉(zhuǎn)的發(fā)動(dòng)機(jī)，是一種補(bǔ)助馬達(dá)間接變速裝置。

伺服電機(jī)可使控制速度，位置精度非常準(zhǔn)確，可以將電壓信號(hào)轉(zhuǎn)化為轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速以驅(qū)動(dòng)控制對(duì)象。伺服電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速受輸入信號(hào)控制，并能快速反應(yīng)，在自動(dòng)控制系統(tǒng)中，用作執(zhí)行元件，且具有機(jī)電時(shí)間常數(shù)小、線性度高、始動(dòng)電壓等特性，可把所收到的電信號(hào)轉(zhuǎn)換成電動(dòng)機(jī)軸上的角位移或角速度輸出。分為直流和交流伺服電動(dòng)機(jī)兩大類，其主要特點(diǎn)是，當(dāng)信號(hào)電壓為零時(shí)無(wú)自轉(zhuǎn)現(xiàn)象，轉(zhuǎn)速隨著轉(zhuǎn)矩的增加而勻速下降。

1、伺服系統(tǒng)（servo mechanism）是使物體的位置、方位、

狀態(tài)等輸出被控量能夠跟隨輸入目標(biāo)（或給定值）的任意變化的自動(dòng)控制系統(tǒng)。伺服主要靠脈沖來(lái)定位，基本上可以這樣理解，伺服電機(jī)接收到1個(gè)脈沖，就會(huì)旋轉(zhuǎn)1個(gè)脈沖對(duì)應(yīng)的角度，從而實(shí)現(xiàn)位移，因?yàn)?，伺服電機(jī)本身具備發(fā)出脈沖的功能，所以伺服電機(jī)每旋轉(zhuǎn)一個(gè)角度，都會(huì)發(fā)出對(duì)應(yīng)數(shù)量的脈沖，這樣，和伺服電機(jī)接受的脈沖形成了呼應(yīng)，或者叫閉環(huán)，如此一來(lái)，系統(tǒng)就會(huì)知道發(fā)了多少脈沖給伺服電機(jī)，同時(shí)又收了多少脈沖回來(lái)，這樣，就能夠很精確的控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)精確的定位，可以達(dá)到0.001mm。直流伺服電機(jī)分為有刷和無(wú)刷電機(jī)。有刷電機(jī)成本低，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩大，調(diào)速范圍寬，控制容易，需要維護(hù)，但維護(hù)不方便（換碳刷），產(chǎn)生電磁干擾，對(duì)環(huán)境有要求。因此它可以用于對(duì)成本敏感的普通工業(yè)和民用場(chǎng)合。

無(wú)刷電機(jī)體積小，重量輕，出力大，響應(yīng)快，速度高，慣量小，轉(zhuǎn)動(dòng)平滑，力矩穩(wěn)定。控制復(fù)雜，容易實(shí)現(xiàn)智能化，其電子換相方式靈活，可以方波換相或正弦波換相。電機(jī)免維護(hù)，效率很高，運(yùn)行溫度低，電磁輻射很小，長(zhǎng)壽命，可用于各種環(huán)境。

2、交流伺服電機(jī)也是無(wú)刷電機(jī)，分為同步和異步電機(jī)，目前運(yùn)動(dòng)控制中一般都用同步電機(jī)，它的功率范圍大，可以做到很大的功率。大慣量，高轉(zhuǎn)動(dòng)速度低，且隨著功率增大而快速降低。因而適合做低速平穩(wěn)運(yùn)行的應(yīng)用。

3、伺服電機(jī)內(nèi)部的轉(zhuǎn)子是永磁鐵，驅(qū)動(dòng)器控制的U/V/W三相電形成電磁場(chǎng)，轉(zhuǎn)子在此磁場(chǎng)的作用下轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)電機(jī)自帶的編碼器反饋信號(hào)給驅(qū)動(dòng)器，驅(qū)動(dòng)器根據(jù)反饋值與目標(biāo)值進(jìn)行比較，調(diào)整轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)的角度。伺服電機(jī)的精度決定于編碼器的精度（線數(shù)）。

交流伺服電機(jī)和無(wú)刷直流伺服電機(jī)在功能上的區(qū)別：交流伺服要好一些，因?yàn)槭钦也刂?，轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)小。直流伺服是梯形波。但直流伺服比較簡(jiǎn)單，便宜。

發(fā)展歷史

自從德國(guó)MANNESMANN的Rexroth公司的Indramat分部在1978年漢諾威貿(mào)易博覽會(huì)

上正式推出MAC永磁交流伺服電動(dòng)機(jī)和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，這標(biāo)志著此種新一代交流伺服技術(shù)已進(jìn)入實(shí)用化階段。到20世紀(jì)80年代中后期，各公司都已有完整的系列產(chǎn)品。整個(gè)伺服裝置市場(chǎng)都轉(zhuǎn)向了交流系統(tǒng)。早期的模擬系統(tǒng)在諸如零漂、抗干擾、可靠性、精度和柔性等方面存在不足，尚不能*運(yùn)動(dòng)控制的要求，近年來(lái)隨著微處理器、新型數(shù)字信號(hào)處理器（DSP）的應(yīng)用，出現(xiàn)了數(shù)字控制系統(tǒng)，控制部分可*由軟件進(jìn)行，分別稱為直流伺服系統(tǒng)、三相永磁交流伺服系統(tǒng)。

到目前為止，高性能的電伺服系統(tǒng)大多采用永磁同步型交流伺服電動(dòng)機(jī)，控制驅(qū)動(dòng)器多采用快速、準(zhǔn)確定位的全數(shù)字位置伺服系統(tǒng)。典型生產(chǎn)廠家如德國(guó)西門子、美國(guó)科爾摩根和日本松下及安川等公司。

日本安川電機(jī)制作所推出的小型交流伺服電動(dòng)機(jī)和驅(qū)動(dòng)器，其中D系列適用于數(shù)控機(jī)床（高轉(zhuǎn)速為1000r/min，力矩為0.25～2.8N.m），R系列適用于機(jī)器人（高轉(zhuǎn)速為3000r/min，力矩為0.016～0.16N.m）。之后又推出M、F、S、H、C、G 六個(gè)系列。20世紀(jì)90年代先后推出了新的D系列和R系列。由舊系列矩形波驅(qū)動(dòng)、8051單片機(jī)控制改為正弦波驅(qū)動(dòng)、80C、154CPU和門陣列芯片控制，力矩波動(dòng)由24%降低到7%，并提高了可靠性。這樣，只用了幾年時(shí)間形成了八個(gè)系列（功率范圍為0.05～6kW）較完整的體系，滿足了工作機(jī)械、搬運(yùn)機(jī)構(gòu)、焊接機(jī)械人、裝配機(jī)器人、電子部件、加工機(jī)械、印刷機(jī)、高速卷繞機(jī)、繞線機(jī)等的不同需要。

以生產(chǎn)機(jī)床數(shù)控裝置而較有名的日本發(fā)那科（Fanuc）公司，在20世紀(jì)80年代中期也推出了S系列（13個(gè)規(guī)格）和L系列（5個(gè)規(guī)格）的永磁交流伺服電動(dòng)機(jī)。L系列有較小的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量和機(jī)械時(shí)間常數(shù)，適用于要求特別快速響應(yīng)的位置伺服系統(tǒng)。

日本其他廠商，例如：三菱電動(dòng)機(jī)（HC-KFS、HC-MFS、HC-SFS、HC-RFS和HC-UFS系列）、東芝精機(jī)（SM系列）、大隈鐵工所(BL系列）、三洋電氣（BL系列）、立石電機(jī)（S系列）等眾多廠商也進(jìn)入了永磁交流伺服系統(tǒng)的競(jìng)爭(zhēng)行列。

德國(guó)力士樂公司（Rexroth）的Indramat分部的MAC系列交流伺服電動(dòng)機(jī)共有7個(gè)機(jī)座號(hào)92個(gè)規(guī)格。

德國(guó)西門子（Siemens）公司的IFT5系列三相永磁交流伺服電動(dòng)機(jī)分為標(biāo)準(zhǔn)型和短型兩大類，共8個(gè)機(jī)座號(hào)98種規(guī)格。據(jù)稱該系列交流伺服電動(dòng)機(jī)與相同輸出力矩的直流伺服電動(dòng)機(jī)IHU系列相比，重量只有后者的1/2，配套的晶體管脈寬調(diào)制驅(qū)動(dòng)器6SC61系列，多的可供6個(gè)軸的電動(dòng)機(jī)控制。

德國(guó)博世（BOSCH）公司生產(chǎn)鐵氧體永磁的SD系列（17個(gè)規(guī)格）和稀土永磁的SE系列（8個(gè)規(guī)格）交流伺服電動(dòng)機(jī)和Servodyn SM系列的驅(qū)動(dòng)控制器。

美國(guó)較有名的伺服裝置生產(chǎn)公司Gettys曾一度作為Gould 電子公司一個(gè)分部（Motion Control Division），生產(chǎn)M600系列的交流伺服電動(dòng)機(jī)和A600 系列的伺服驅(qū)動(dòng)器。后合并到AEG，恢復(fù)了Gettys名稱，推出A700全數(shù)字化的交流伺服系統(tǒng)。

美國(guó)A-B（ALLEN-BRADLEY）公司驅(qū)動(dòng)分部生產(chǎn)1326型鐵氧體永磁交流伺服電動(dòng)機(jī)和1391型交流PWM伺服控制器。電動(dòng)機(jī)包括3個(gè)機(jī)座號(hào)共30個(gè)規(guī)格。

I.D.（Industrial Drives）是美國(guó)較有名的科爾摩根（Kollmorgen）的工業(yè)驅(qū)動(dòng)分部，曾生產(chǎn)BR-210、BR-310、BR-510 三個(gè)系列共41個(gè)規(guī)格的無(wú)刷伺服電動(dòng)機(jī)和BDS3型伺服驅(qū)動(dòng)器。自1989年起推出了全新系列設(shè)計(jì)的摻鶼盜袛（Goldline）永磁交流伺服電動(dòng)機(jī)，包括B（小慣量）、M（中慣量）和EB（防爆型）三大類，有10、20、40、60、80五種機(jī)座號(hào)，每大類有42個(gè)規(guī)格，全部采用釹鐵硼永磁材料，力矩范圍為0.84～111.2N.m，功率范圍為0.54～15.7kW。配套的驅(qū)動(dòng)器有BDS4（模擬型）、BDS5（數(shù)字型、含位置控制）和Smart Drive（數(shù)字型）三個(gè)系列，大連續(xù)電流55A。Goldline系列代表了當(dāng)代永磁交流伺服技術(shù)水平。

愛爾蘭的Inland原為Kollmorgen在國(guó)外的一個(gè)分部，現(xiàn)合并到AEG，以生產(chǎn)直流伺服電動(dòng)機(jī)、直流力矩電動(dòng)機(jī)和伺服放大器而聞名。生產(chǎn)BHT1100、2200、3300三種機(jī)座號(hào)共17種規(guī)格的SmCo永磁交流伺服電動(dòng)機(jī)和八種控制器。

法國(guó)Alsthom集團(tuán)在巴黎的Parvex工廠生產(chǎn)LC系列（長(zhǎng)型）和GC系列（短型）交流伺服電動(dòng)機(jī)共14個(gè)規(guī)格，并生產(chǎn)AXODYN系列驅(qū)動(dòng)器。

原蘇聯(lián)為數(shù)控機(jī)床和機(jī)器人伺服控制開發(fā)了兩個(gè)系列的交流伺服電動(dòng)機(jī)。其中ДBy系列采用鐵氧體永磁，有兩個(gè)機(jī)座號(hào)，每個(gè)機(jī)座號(hào)有3種鐵心長(zhǎng)度，各有兩種繞組數(shù)據(jù)，共12個(gè)規(guī)格，連續(xù)力矩范圍為7～35N.m。2ДBy系列采用稀土永磁，6個(gè)機(jī)座號(hào)17個(gè)規(guī)格，力矩范圍為0.1～170N.m，配套的是3ДБ型控制器。

近年日本松下公司推出的全數(shù)字型MINAS系列交流伺服系統(tǒng)，其中永磁交流伺服電動(dòng)機(jī)有MSMA系列小慣量型，功率從0.03～5kW，共18種規(guī)格；中慣量型有MDMA、MGMA、MFMA三個(gè)系列，功率從0.75～4.5kW，共23種規(guī)格,MHMA系列大慣量電動(dòng)機(jī)的功率范圍從0.5～5kW，有7種規(guī)格。

韓國(guó)三星公司近年開發(fā)的全數(shù)字永磁交流伺服電動(dòng)機(jī)及驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，其中FAGA交流伺服電動(dòng)機(jī)系列有CSM、CSMG、CSMZ、CSMD、CSMF、CSMS、CSMH、CSMN、CSMX多種型號(hào)，功率從15W～5kW。

現(xiàn)在常采用（Powerrate）這一綜合指標(biāo)作為伺服電動(dòng)機(jī)的品質(zhì)因數(shù)，衡量對(duì)比各種交直流伺服電動(dòng)機(jī)和步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)性能。功率變化率表示電動(dòng)機(jī)連續(xù)（額定）力矩和轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)慣量之比。

按功率變化率進(jìn)行計(jì)算分析可知，永磁交流伺服電動(dòng)機(jī)技術(shù)指標(biāo)以美國(guó)I.D 的Goldline

選型比較

交流伺服電動(dòng)機(jī)

交流伺服電動(dòng)機(jī)定子的構(gòu)造基本上與電容分相式單相異步電動(dòng)機(jī)相似.其定子上裝有兩個(gè)位置互差90°的繞組，一個(gè)是勵(lì)磁繞組Rf，它始終接在交流電壓Uf上；另一個(gè)是控制繞組L，聯(lián)接控制信號(hào)電壓Uc。所以交流伺服電動(dòng)機(jī)又稱兩個(gè)伺服電動(dòng)機(jī)。

交流伺服電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)子通常做成鼠籠式，但為了使伺服電動(dòng)機(jī)具有較寬的調(diào)速范圍、線性的機(jī)械特性，無(wú)“自轉(zhuǎn)”現(xiàn)象和快速響應(yīng)的性能，它與普通電動(dòng)機(jī)相比，應(yīng)具有轉(zhuǎn)子電阻大和轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小這兩個(gè)特點(diǎn)。目前應(yīng)用較多的轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)有兩種形式：一種是采用高電阻率的導(dǎo)電材料做成的高電阻率導(dǎo)條的鼠籠轉(zhuǎn)子，為了減小轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，轉(zhuǎn)子做得細(xì)長(zhǎng)；另一種是采用鋁合金制成的空心杯形轉(zhuǎn)子，杯壁很薄，僅0.2-0.3mm，為了減小磁路的磁阻，要在空心杯形轉(zhuǎn)子內(nèi)放置固定的內(nèi)定子.空心杯形轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量很小，反應(yīng)迅速，而且運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)，因此被廣泛采用。

交流伺服電動(dòng)機(jī)在沒有控制電壓時(shí)，定子內(nèi)只有勵(lì)磁繞組產(chǎn)生的脈動(dòng)磁場(chǎng)，轉(zhuǎn)子靜止不動(dòng)。當(dāng)有控制電壓時(shí)，定子內(nèi)便產(chǎn)生一個(gè)旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)，轉(zhuǎn)子沿旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)的方向旋轉(zhuǎn)，在負(fù)載恒定的情況下，電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速隨控制電壓的大小而變化，當(dāng)控制電壓的相位相反時(shí)，伺服電動(dòng)機(jī)將反轉(zhuǎn)。

永磁交流伺服電動(dòng)機(jī)

20世紀(jì)80年代以來(lái)，隨著集成電路、電力電子技術(shù)和交流可變速驅(qū)動(dòng)技術(shù)的發(fā)展，永磁交流伺服驅(qū)動(dòng)技術(shù)有了突出的發(fā)展，各國(guó)較有名電氣廠商相繼推出各自的交流伺服電動(dòng)機(jī)和伺服驅(qū)動(dòng)器系列產(chǎn)品并不斷完善和更新。交流伺服系統(tǒng)已成為當(dāng)代高性能伺服系統(tǒng)的主要發(fā)展方向，使原來(lái)的直流伺服面臨被淘汰的危機(jī)。90年代以后，世界各國(guó)已經(jīng)商品化了的交流伺服系統(tǒng)是采用全數(shù)字控制的正弦波電動(dòng)機(jī)伺服驅(qū)動(dòng)。交流伺服驅(qū)動(dòng)裝置在傳動(dòng)領(lǐng)域的發(fā)展日新月異。

永磁交流伺服電動(dòng)機(jī)同直流伺服電動(dòng)機(jī)比較，主要優(yōu)點(diǎn)有：

⑴無(wú)電刷和換向器，因此工作可靠，對(duì)維護(hù)和保養(yǎng)要求低。

⑵定子繞組散熱比較方便。

⑶慣量小，易于提高系統(tǒng)的快速性。

⑷適應(yīng)于高速大力矩工作狀態(tài)。

⑸同功率下有較小的體積和重量。

伺服電動(dòng)機(jī)與單相異步電動(dòng)機(jī)比較

交流伺服電動(dòng)機(jī)的工作原理與分相式單相異步電動(dòng)機(jī)雖然相似，但前者的轉(zhuǎn)子電阻比后者大得多，所以伺服電動(dòng)機(jī)與單機(jī)異步電動(dòng)機(jī)相比，有三個(gè)顯著特點(diǎn)：

1、起動(dòng)轉(zhuǎn)矩大

由于轉(zhuǎn)子電阻大，與普通異步電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩特性曲線相比，有明顯的區(qū)別。它可使臨界轉(zhuǎn)差率S0>1，這樣不僅使轉(zhuǎn)矩特性（機(jī)械特性）更接近于線性，而且具有較大的起動(dòng)轉(zhuǎn)矩。因此，當(dāng)定子一有控制電壓，轉(zhuǎn)子立即轉(zhuǎn)動(dòng)，即具有起動(dòng)快、靈敏度高的特點(diǎn)。

2、運(yùn)行范圍較廣

3、無(wú)自轉(zhuǎn)現(xiàn)象

正常運(yùn)轉(zhuǎn)的伺服電動(dòng)機(jī)，只要失去控制電壓，電機(jī)立即停止運(yùn)轉(zhuǎn)。當(dāng)伺服電動(dòng)機(jī)失去控制電壓后，它處于單相運(yùn)行狀態(tài)，由于轉(zhuǎn)子電阻大，定子中兩個(gè)相反方向旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)與轉(zhuǎn)子作用所產(chǎn)生的兩個(gè)轉(zhuǎn)矩特性（T1－S1、T2－S2曲線）以及合成轉(zhuǎn)矩特性（T－S曲線）

交流伺服電動(dòng)機(jī)的輸出功率一般是0.1-100W。當(dāng)電源頻率為50Hz，電壓有36V、110V、220、380V；當(dāng)電源頻率為400Hz，電壓有20V、26V、36V、115V等多種。

交流伺服電動(dòng)機(jī)運(yùn)行平穩(wěn)、噪音小。但控制特性是非線性，并且由于轉(zhuǎn)子電阻大，損耗大，效率低，因此與同容量直流伺服電動(dòng)機(jī)相比，體積大、重量重，所以只適用于0.5-100W的小功率控制系統(tǒng)。

調(diào)試方法

1、初始化參數(shù)

在接線之前，先初始化參數(shù)。 

在控制卡上：選好控制方式；將PID參數(shù)清零；讓控制卡上電時(shí)默認(rèn)使能信號(hào)關(guān)閉；將此狀態(tài)保存，確?？刂瓶ㄔ俅紊想姇r(shí)即為此狀態(tài)。

在伺服電機(jī)上：設(shè)置控制方式；設(shè)置使能由外部控制；編碼器信號(hào)輸出的齒輪比；設(shè)置控制信號(hào)與電機(jī)轉(zhuǎn)速的比例關(guān)系。一般來(lái)說，建議使伺服工作中的大設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速對(duì)應(yīng)9V的控制電壓。比如，山洋是設(shè)置1V電壓對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)速，出廠值為500，如果你只準(zhǔn)備讓電機(jī)在1000轉(zhuǎn)以下工作，那么，將這個(gè)參數(shù)設(shè)置為111。

2、接線

將控制卡斷電，連接控制卡與伺服之間的信號(hào)線。以下的線是必須要接的：控制卡的模擬量輸出線、使能信號(hào)線、伺服輸出的編碼器信號(hào)線。復(fù)查接線沒有錯(cuò)誤后，電機(jī)和控制卡（以及PC）上電。此時(shí)電機(jī)應(yīng)該不動(dòng)，而且可以用外力輕松轉(zhuǎn)動(dòng)，如果不是這樣，檢查使能信號(hào)的設(shè)置與接線。用外力轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)，檢查控制卡是否可以正確檢測(cè)到電機(jī)位置的變化，否則檢查編碼器信號(hào)的接線和設(shè)置

3、試方向

對(duì)于一個(gè)閉環(huán)控制系統(tǒng)，如果反饋信號(hào)的方向不正確，后果肯定是災(zāi)難性的。通過控制卡打開伺服的使能信號(hào)。這時(shí)伺服應(yīng)該以一個(gè)較低的速度轉(zhuǎn)動(dòng)，這就是傳說中的“零漂”。一般控制卡上都會(huì)有抑制零漂的指令或參數(shù)。使用這個(gè)指令或參數(shù)，看電機(jī)的轉(zhuǎn)速和方向是否可以通過這個(gè)指令（參數(shù)）控制。如果不能控制，檢查模擬量接線及控制方式的參數(shù)設(shè)置。確認(rèn)給出正數(shù)，電機(jī)正轉(zhuǎn)，編碼器計(jì)數(shù)增加；給出負(fù)數(shù)，電機(jī)反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)，編碼器計(jì)數(shù)減小。如果電機(jī)帶有負(fù)載，行程有限，不要采用這種方式。測(cè)試不要給過大的電壓，建議在1V以下。如果方向不*，可以修改控制卡或電機(jī)上的參數(shù)，使其*。

4、抑制零漂

在閉環(huán)控制過程中，零漂的存在會(huì)對(duì)控制效果有一定的影響，將其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數(shù)，仔細(xì)調(diào)整，使電機(jī)的轉(zhuǎn)速趨近于零。由于零漂本身也有一定的隨機(jī)性，所以，不必要求電機(jī)轉(zhuǎn)速為零。

5、建立閉環(huán)控制

再次通過控制卡將伺服使能信號(hào)放開，在控制卡上輸入一個(gè)較小的比例增益，至于多大算較小，這只能憑感覺了，如果實(shí)在不放心，就輸入控制卡能允許的小值。將控制卡和伺服的使能信號(hào)打開。這時(shí)，電機(jī)應(yīng)該已經(jīng)能夠按照運(yùn)動(dòng)指令大致做出動(dòng)作了。

6、調(diào)整閉環(huán)參數(shù)

細(xì)調(diào)控制參數(shù)，確保電機(jī)按照控制卡的指令運(yùn)動(dòng)，這是必須要做的工作，而這部分工作，更多的是經(jīng)驗(yàn)，這里只能從略了。

性能比較

伺服電機(jī)與步進(jìn)電機(jī)的性能比較

步進(jìn)電機(jī)作為一種開環(huán)控制的系統(tǒng)，和現(xiàn)代數(shù)字控制技術(shù)有著本質(zhì)的聯(lián)系。在目前國(guó)內(nèi)的數(shù)字控制系統(tǒng)中，步進(jìn)電機(jī)的應(yīng)用十分廣泛。隨著全數(shù)字式交流伺服系統(tǒng)的出現(xiàn)，交流伺服電機(jī)也越來(lái)越多地應(yīng)用于數(shù)字控制系統(tǒng)中。為了適應(yīng)數(shù)字控制的發(fā)展趨勢(shì)，運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中大多采用步進(jìn)電機(jī)或全數(shù)字式交流伺服電機(jī)作為執(zhí)行電動(dòng)機(jī)。雖然兩者在控制方式上相似（脈沖串和方向信號(hào)），但在使用性能和應(yīng)用場(chǎng)合上存在著較大的差異?，F(xiàn)就二者的使用性能作一比較。

一、控制精度不同

兩相混合式步進(jìn)電機(jī)步距角一般為 1.8°、0.9°，五相混合式步進(jìn)電機(jī)步距角一般為0.72 °、0.36°。也有一些高性能的步進(jìn)電機(jī)通過細(xì)分后步距角更小。如三洋公司（SANYO DENKI）生產(chǎn)的二相混合式步進(jìn)電機(jī)其步距角可通過撥碼開關(guān)設(shè)置為1.8°、0.9°、0.72°、0.36°、0.18°、0.09°、0.072°、0.036°，兼容了兩相和五相混合式步進(jìn)電機(jī)的步距角。

交流伺服電機(jī)的控制精度由電機(jī)軸后端的旋轉(zhuǎn)編碼器保證。以三洋全數(shù)字式交流伺服電機(jī)為例，對(duì)于帶標(biāo)準(zhǔn)2000線編碼器的電機(jī)而言，由于驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部采用了四倍頻技術(shù)，其脈沖當(dāng)量為360°/8000=0.045°。對(duì)于帶17位編碼器的電機(jī)而言，驅(qū)動(dòng)器每接收131072個(gè)脈沖電機(jī)轉(zhuǎn)一圈，即其脈沖當(dāng)量為360°/131072=0.0027466°，是步距角為1.8°的步進(jìn)電機(jī)的脈沖當(dāng)量的1/655。

二、低頻特性不同

步進(jìn)電機(jī)在低速時(shí)易出現(xiàn)低頻振動(dòng)現(xiàn)象。振動(dòng)頻率與負(fù)載情況和驅(qū)動(dòng)器性能有關(guān)，一般認(rèn)為振動(dòng)頻率為電機(jī)空載起跳頻率的一半。這種由步進(jìn)電機(jī)的工作原理所決定的低頻振動(dòng)現(xiàn)象對(duì)于機(jī)器的正常運(yùn)轉(zhuǎn)非常不利。當(dāng)步進(jìn)電機(jī)工作在低速時(shí)，一般應(yīng)采用阻尼技術(shù)來(lái)克服低頻振動(dòng)現(xiàn)象，比如在電機(jī)上加阻尼器，或驅(qū)動(dòng)器上采用細(xì)分技術(shù)等。

交流伺服電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)非常平穩(wěn)，即使在低速時(shí)也不會(huì)出現(xiàn)振動(dòng)現(xiàn)象。交流伺服系統(tǒng)具有共振抑制功能，可涵蓋機(jī)械的剛性不足，并且系統(tǒng)內(nèi)部具有頻率解析機(jī)能（FFT），可檢測(cè)出機(jī)械的共振點(diǎn)，便于系統(tǒng)調(diào)整。

三、矩頻特性不同

步進(jìn)電機(jī)的輸出力矩隨轉(zhuǎn)速升高而下降，且在較高轉(zhuǎn)速時(shí)會(huì)急劇下降，所以其高工作轉(zhuǎn)速一般在300～600RPM。交流伺服電機(jī)為恒力矩輸出，即在其額定轉(zhuǎn)速（一般為2000RPM或3000RPM）以內(nèi)，都能輸出額定轉(zhuǎn)矩，在額定轉(zhuǎn)速以上為恒功率輸出。

四、過載能力不同

步進(jìn)電機(jī)一般不具有過載能力。交流伺服電機(jī)具有較強(qiáng)的過載能力。以三洋交流伺服系統(tǒng)為例，它具有速度過載和轉(zhuǎn)矩過載能力。其大轉(zhuǎn)矩為額定轉(zhuǎn)矩的二到三倍，可用于克服慣性負(fù)載在啟動(dòng)瞬間的慣性力矩。步進(jìn)電機(jī)因?yàn)闆]有這種過載能力，在選型時(shí)為了克服這種慣性力矩，往往需要選取較大轉(zhuǎn)矩的電機(jī)，而機(jī)器在正常工作期間又不需要那么大的轉(zhuǎn)矩，便出現(xiàn)了力矩浪費(fèi)的現(xiàn)象。

五、運(yùn)行性能不同

步進(jìn)電機(jī)的控制為開環(huán)控制，啟動(dòng)頻率過高或負(fù)載過大易出現(xiàn)丟步或堵轉(zhuǎn)的現(xiàn)象，停止時(shí)轉(zhuǎn)速過高易出現(xiàn)過沖的現(xiàn)象，所以為保證其控制精度，應(yīng)處理好升、降速問題。交流伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)為閉環(huán)控制，驅(qū)動(dòng)器可直接對(duì)電機(jī)編碼器反饋信號(hào)進(jìn)行采樣，內(nèi)部構(gòu)成位置環(huán)和速度環(huán)，一般不會(huì)出現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)的丟步或過沖的現(xiàn)象，控制性能更為可靠。

六、速度響應(yīng)性能不同

步進(jìn)電機(jī)從靜止加速到工作轉(zhuǎn)速（一般為每分鐘幾百轉(zhuǎn)）需要200～400毫秒。交流伺服系統(tǒng)的加速性能較好，以山洋400W交流伺服電機(jī)為例，從靜止加速到其額定轉(zhuǎn)速3000RPM僅需幾毫秒，可用于要求快速啟停的控制場(chǎng)合。

綜上所述，交流伺服系統(tǒng)在許多性能方面都優(yōu)于步進(jìn)電機(jī)。但在一些要求不高的場(chǎng)合也經(jīng)常用步進(jìn)電機(jī)來(lái)做執(zhí)行電動(dòng)機(jī)。所以，在控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)過程中要綜合考慮控制要求、成本等多方面的因素，選用適當(dāng)?shù)目刂齐姍C(jī)。

選型計(jì)算

一、轉(zhuǎn)速和編碼器分辨率的確認(rèn)。

二、電機(jī)軸上負(fù)載力矩的折算和加減速力矩的計(jì)算。

三、計(jì)算負(fù)載慣量，慣量的匹配，安川伺服電機(jī)為例，部分產(chǎn)品慣量匹配可達(dá)50倍，但實(shí)際越小越好，這樣對(duì)精度和響應(yīng)速度好。

四、再生電阻的計(jì)算和選擇，對(duì)于伺服，一般2kw以上，要外配置。

五、電纜選擇，編碼器電纜雙絞屏蔽的，對(duì)于安川伺服等日系產(chǎn)品值編碼器是6芯，增量式是4芯。

制動(dòng)方式

用戶往往對(duì)電磁制動(dòng)，再生制動(dòng)，動(dòng)態(tài)制動(dòng)的作用混淆，選擇了錯(cuò)誤的配件。

動(dòng)態(tài)制動(dòng)器由動(dòng)態(tài)制動(dòng)電阻組成，在故障、急停、電源斷電時(shí)通過能耗制動(dòng)縮短伺服電機(jī)的機(jī)械進(jìn)給距離。

再生制動(dòng)是指伺服電機(jī)在減速或停車時(shí)將制動(dòng)產(chǎn)生的能量通過逆變回路反饋到直流母線，經(jīng)阻容回路吸收。

電磁制動(dòng)是通過機(jī)械裝置鎖住電機(jī)的軸。

三者的區(qū)別：

(1)再生制動(dòng)必須在伺服器正常工作時(shí)才起作用，在故障、急停、電源斷電時(shí)等情況下無(wú)法制動(dòng)電機(jī)。動(dòng)態(tài)制動(dòng)器和電磁制動(dòng)工作時(shí)不需電源。

(2)再生制動(dòng)的工作是系統(tǒng)自動(dòng)進(jìn)行，而動(dòng)態(tài)制動(dòng)器和電磁制動(dòng)的工作需外部繼電器控制。

(3)電磁制動(dòng)一般在SV、OFF后啟動(dòng)，否則可能造成放大器過載，動(dòng)態(tài)制動(dòng)器一般在SV、OFF或主回路斷電后啟動(dòng)，否則可能造成動(dòng)態(tài)制動(dòng)電阻過熱。

注意事項(xiàng)

一、伺服電機(jī)油和水的保護(hù)

A：伺服電機(jī)可以用在會(huì)受水或油滴侵襲的場(chǎng)所，但是它不是全防水或防油的。因此， 伺服電機(jī)不應(yīng)當(dāng)放置或使用在水中或油侵的環(huán)境中。

B：如果伺服電機(jī)連接到一個(gè)減速齒輪，使用伺服電機(jī)時(shí)應(yīng)當(dāng)加油封，以防止減速齒輪的油進(jìn)入伺服電機(jī)

C：伺服電機(jī)的電纜不要浸沒在油或水中。

二、伺服電機(jī)電纜→減輕應(yīng)力

A：確保電纜不因外部彎曲力或自身重量而受到力矩或垂直負(fù)荷，尤其是在電纜出口處或連接處。

B：在伺服電機(jī)移動(dòng)的情況下，應(yīng)把電纜（就是隨電機(jī)配置的那根）牢固地固定到一個(gè)靜止的部分（相對(duì)電機(jī)），并且應(yīng)當(dāng)用一個(gè)裝在電纜支座里的附加電纜來(lái)延長(zhǎng)它，這樣彎曲應(yīng)力可以減到小。

C：電纜的彎頭半徑做到盡可能大。

三、伺服電機(jī)允許的軸端負(fù)載

A：確保在安裝和運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)加到伺服電機(jī)軸上的徑向和軸向負(fù)載控制在每種型號(hào)的規(guī)定值以內(nèi)。

B：在安裝一個(gè)剛性聯(lián)軸器時(shí)要格外小心，特別是過度的彎曲負(fù)載可能導(dǎo)致軸端和軸承的損壞或磨損

C：用柔性聯(lián)軸器，以便使徑向負(fù)載低于允許值，此物是專為高機(jī)械強(qiáng)度的伺服電機(jī)設(shè)計(jì)的。

D：關(guān)于允許軸負(fù)載，請(qǐng)參閱“允許的軸負(fù)荷表”（使用說明書）。

四、伺服電機(jī)安裝注意

A：在安裝/拆卸耦合部件到伺服電機(jī)軸端時(shí)，不要用錘子直接敲打軸端。（錘子直接敲打軸端，伺服電機(jī)軸另一端的編碼器要被敲壞）

B：竭力使軸端對(duì)齊到狀態(tài)（對(duì)不好可能導(dǎo)致振動(dòng)或軸承損壞）。

特點(diǎn)對(duì)比

直流無(wú)刷伺服電機(jī)特點(diǎn)

轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小、啟動(dòng)電壓低、空載電流??； 棄接觸式換向系統(tǒng)，大大提高電機(jī)轉(zhuǎn)速，高轉(zhuǎn)速高達(dá)100 000rpm；無(wú)刷伺服電機(jī)在執(zhí)行伺服控制時(shí)，無(wú)須編碼器也可實(shí)現(xiàn)速度、位置、扭矩等的控制； 不存在電刷磨損情況，除轉(zhuǎn)速高之外，還具有壽命長(zhǎng)、噪音低、無(wú)電磁干擾等特點(diǎn)。

直流有刷伺服電機(jī)特點(diǎn)

1.體積小、動(dòng)作快反應(yīng)快、過載能力大、調(diào)速范圍寬

2.低速力矩大, 波動(dòng)小，運(yùn)行平穩(wěn)

3.低噪音,高效率

4.后端編碼器反饋（選配）構(gòu)成直流伺服等優(yōu)點(diǎn)

5.變壓范圍大，頻率可調(diào)

使用范圍

直流伺服電機(jī)可應(yīng)用在是火花機(jī)、機(jī)械手、精確的機(jī)器等?？赏瑫r(shí)配置2500P/R高分析度的標(biāo)準(zhǔn)編碼器及測(cè)速器，更能加配減速箱、令機(jī)械設(shè)備帶來(lái)可靠的準(zhǔn)確性及高扭力。 調(diào)速性好，單位重量和體積下，輸出功率高，大于交流電機(jī)，更遠(yuǎn)遠(yuǎn)超過步進(jìn)電機(jī)。多級(jí)結(jié)構(gòu)的力矩波動(dòng)小。

主要作用

伺服電機(jī)在封閉的環(huán)里面使用。就是說它隨時(shí)把信號(hào)傳給系統(tǒng)，同時(shí)把系統(tǒng)給出的信號(hào)來(lái)修正自己的運(yùn)轉(zhuǎn)。

伺服電機(jī)也可用單片機(jī)控制。

優(yōu)點(diǎn)

首先我們來(lái)看一下伺服電機(jī)和其他電機(jī)（如步進(jìn)電機(jī)）相比到底有什么優(yōu)點(diǎn)：

1、精度：實(shí)現(xiàn)了位置，速度和力矩的閉環(huán)控制；克服了步進(jìn)電機(jī)失步的問題；

2、轉(zhuǎn)速：高速性能好，一般額定轉(zhuǎn)速能達(dá)到2000～3000轉(zhuǎn)；

3、適應(yīng)性：抗過載能力強(qiáng)，能承受三倍于額定轉(zhuǎn)矩的負(fù)載，對(duì)有瞬間負(fù)載波動(dòng)和要求快速起動(dòng)的場(chǎng)合特別適用；

4、穩(wěn)定：低速運(yùn)行平穩(wěn)，低速運(yùn)行時(shí)不會(huì)產(chǎn)生類似于步進(jìn)電機(jī)的步進(jìn)運(yùn)行現(xiàn)象。適用于有高速響應(yīng)要求的場(chǎng)合；

5、及時(shí)性：電機(jī)加減速的動(dòng)態(tài)相應(yīng)時(shí)間短，一般在幾十毫秒之內(nèi)；

6、舒適性：發(fā)熱和噪音明顯降低。

簡(jiǎn)單點(diǎn)說就是：平?？吹降哪欠N普通的電機(jī)，斷電后它還會(huì)因?yàn)樽陨淼膽T性再轉(zhuǎn)一會(huì)兒，然后停下。而伺服電機(jī)和步進(jìn)電機(jī)是說停就停，說走就走，反應(yīng)極快。但步進(jìn)電機(jī)存在失步現(xiàn)象。

伺服電機(jī)的應(yīng)用領(lǐng)域就太多了。只要是要有動(dòng)力源的，而且對(duì)精度有要求的一般都可能涉及到伺服電機(jī)。如機(jī)床、印刷設(shè)備、包裝設(shè)備、紡織設(shè)備、激光加工設(shè)備、機(jī)器人、自動(dòng)化生產(chǎn)線等對(duì)工藝精度、加工效率和工作可靠性等要求相對(duì)較高的設(shè)備。

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猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 GERWAH    AKN 80-27H7-32F7-STAHL                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 CONEC    PD2303-5K                                                 

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 ECKOLD    WELDINGGUN|MVZ11/003/00000079481 79481                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 Hirschmann    MM2-4FXM3 4 ports optical fiber                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 HALDER    24300.036                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 HAFNER-MUSCHLER    COLD WATER MACHINE|HMK-A 55 P5 10.3KG HD 280BAR ND 25BAR 37A 22KW,210015-2200181284                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 SIMRIT    V6-444                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 dametric    TDC-076T                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口     HS-A100/B125-B                                                   

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 SCHNEIDER    LV429210                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 Lechler GmbH    682.848.27                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 HEIDENHAIN    557680-09+607720-N2                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 BRINKMANN     0612008538-98240001                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 stromag    AC 64-50 1936                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 parker    D3W4E5JJ23                                                 

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 MOELLER    DILM225（-S） ID 035705                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 beckhoff    CP7002-1041-0010                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 amtec    350-271-000                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 Binder    4Core hole 99 0409 1004                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 TEKEL    TKW6162.N.1024.5.5.V                                                 

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 WEG    ODG 534 T/565 Nr.2851298                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 hydac    QUQ2.5-40X3                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口     JTF-1/12;measuring/switch range:-10 up to +12;sensor;length of capillary 12m;protection class:IP40;material;sensor Cu filled with gas,cap;switching voltage:250V/24V                                                             

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 ensat    302000050160 （ supporting 100042099） ensat                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 FLEXA    "rqg-m m16x1.5,5020.037.016"                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 schmalz    SPU 210NBR G1/2-IG                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 Numatics    I12BB6004000D61                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 BEE     AKP75-150-16-B-GTE143-8F                                                 

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 Rosenburger    D4K14A-1D5A5-C （Rosenberger） to USCAR 999-U-USB-B01 （USB mini B）, cable length 80-100 cm                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 GRUNDFOS    132SC2-38FF265-D1                                                 

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 KLAUS ??Gasket??    04E301236                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 E+H    50P15-EA0A1AA0ABAA                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 CO    LRE TP38-5                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 Turck    T-MSC-D-10-M7（24VDC）                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 Simens    6ES7142-4BD00-0AA0                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 HARTING    09140006258 Han HARTING                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 MURR    see the photo 2                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 HARSCO    E590C-043                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 ROTH     ST22.5 T5/36-0 38X6,5 D12H7                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 Rexroth    Solenoid valve 4WE10Q32/CG24N9K4                                                   

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 SCHAEVITZ    Encoder GCD-SE-500                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 Hawe    MV64C-266                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 MORS SMITT    TDB4-U204-C-1-10s（3s）                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 amtec    F=390KN,M=20NM.LP=480bar                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 Germanflux-NOHA    ESGT-1PH-35A-S                                                             

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口     part 0262141                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 DANAHERMOTION    S71201-NA?（12A?9KVA?208-480Vac?50/60Hz?3P）                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 CONVERTEAM GmbH    N3 HXCE 630 L / 2 power: 2900kw voltage: 6000v current: 313.7A Speed: 2983 Product No.: 10A903001 Connection: Y Insulation class: F Protection class: IP 55 Weight: 12670kg                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 jumo    09JAD1089T-3 2XPT100 902003/10, measuring range: -50-200 ??, double vessel three-wire, diameter: ??7mm, effective insertion depth L = 105mm, fixed external thread connection M20 * 1.75mm, Material: 30                                                   

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 ganter    GN 615.1-M8-BSN                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 krohne    OPTIMASS 7300C H50 Ex                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 MAC    56c-83-ra                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 AMCA    MEV-12-ASFFC-30/30/MF                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 FEIN    WPO 14-25E 72214950010                                                   

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 GARLOCK    Type: PS-SEAL STANDARD; Width: 13,000 mm; Diameter, interior: 100,000 mm; Diameter, exterior: 130,000 mm; Material: stainless steel 1.4571                                                   

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 Rittal    Pedestal,open,H1093                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 Amtec    500454.tif;K-6.204.M30;Amtec                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 HIRSCHMANN     MS4128-L3E                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 PERMA    FATLIQUORING DEVICE|Schmierstoffgeber 120ML,Perma Star Control gefuellt mit SF02                                                 

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 SMK-Elektrotechnic    Order no.: S 01 02 225,Type: DOU - LX - WET                                                   

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 HELUKABEL    15007                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 DINSE    DIX 10-3-540 （ water DINSE system ）                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 DI-SORIC    IR11708                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 Eaton??moeller??    P1-25/I2/SVB 207293                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 balluff    BIS M-626-069-A01-06-ST31                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 Rittal    Nr.4315500                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 FLOW-MON    Flow indicator / FML-280-AL-LP-3EE-460CS-16F16-S1-D2                                                   

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 KOLLMORGEN    10328500P                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 UNILUX （ISRA Vision）    S10-9012 syncBox （junction BOX）                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口     X20PS3300                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 Origa    Sp-P250-00000-0300                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 ETA    4120-G111-K1M1-A1S1ZN-20A                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 M3JP 132 SMB2 5.5kW 380V 10.7A 2893（r/min） 3GP11018849 F IP 55 50HZ           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 AEG    2000000301                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 RELIANCE    TS4836（1.65Kw）                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 BAREISS    International rubber hardness measurement needle fm02236 radius 0.4mm                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 Westphal    GUN HEAD S40.00082                                                   

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 Vogel    ZM505+100                                                   

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 steute    EEX336 4V3H 10/1S-3D                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 KVTWLN-A4-AKB-B11-DN250-PN10               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 KSB    Movitec VF 2/10 B                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 Alstom    MWD7                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 P+F    PVM58N-011AGROBN-1213, DC24V, with couplings                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 P+F    9416 kabeld                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 Alstom    Q3-Pr30                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 PIN,ITEM=8,ID NO.=2611123               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 TM1.01004 Y 380-420V ,3.6-3 .9 A, 1.6KW, 0.80,2820 r / min （actuator A24/DMC 249-B3-80, serial number: 232373）               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 MP Filtri    HP0501A10AN                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 bosch    0822 334 502                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 WATSON SMITH    TYPE122 Sira02ATEX2123X 4-20mA 0.2-4Bar 1.4-10Bar DDS010                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 ELIT    OCTAL RELAY SOCLE                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 CAVOTEC    PC4-SX04-S354                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 KNF    N86KTE                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 REXROTH    HM18-1X/100-N-S/V0/0 0811 405 537                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 wieland    56.004.9053.0                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 ENDRESS & HAUSER    Type: CLS 21-C1E4A; range: 10 - 20 mS/cm                                                   

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 KEYSTONE    F79U 065                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 Link-Belt    PLB6855R*22220LBK/W33/C3                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 AEG    2000000296                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 CAMCO    500RGDOH48-360,00196258,8071028000000                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口     PM6420-010-119 -1-9pa                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 Salzer    SA1 6-7-3                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 SWR    SPB1950                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 DEUBLIN    1890-060                                                 

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 LAPP    1119018,18??0.5 ,500meter 500meter                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 GSR    GSR D4022-1001182 24VDC                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 hawe    ER31                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 HARTING    19300061440                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 siemens    7MH49300AA01                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 Kniel    VE3PUI 150.25/D 581-109-02.11 22890361                                                   

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 PHD    63549-05                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 Schwietzke    SSI 101 DN100 PN10 NR.106904                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 REXROTH    According ISO 6431 / PRA ?100 - Stroke 50 BOSCH ; Ref : 0822125002                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 ENGEL ElektroMotoren GmbH    144W 34V 5.6A 3000RPM "ENGEL" i=120.1 TYPE:GNM5440-G28-T10.05                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 AMEPA    Signal amplification processing unit PI100                                                   

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 OTT    TURRET|9510141822                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 dopag    NR.138017630                                                   

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 WALTERSCHEID    VEERNW16 0.5BAR                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 KBA    1000.3669 FOIL ADVANCE                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 Euchner    Safety switch typ NZ1HB-3131H                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 REXROTH    DBW20B2-5X/350-6EG24N9K4                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 waldmann    408001952                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 INTERNORMEN    01.E.170.3VG.HR.E.P                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 REXROTH    R901181560                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 SMC    AS2201F-02-10S Nr.00002467                                                   

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 AS 08/40E DN 25X100  CN208796X           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 Altmann    05xIZ2267-FR??61700 2RS                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 CEAG    EXIT RL                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 J&E    9150462167                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口     part no.V275LA40AP                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 R2E250-AH03-11,  240V ，50HZ 0。65A  155W  2650U/MIN  CABLE  450MM           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 Voith    IPV7-125-111?                                                 

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 REXROTH    Trunnion mounting - ?80 - MT5 BOSCH ; Ref : 1827001613                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 HYDRO-LEDUC    Pump XP63-0517635 S / N L0325197                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 EMILE MAURIN    92-944-50-700                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 LEGRAND    37661                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 Altmann    temp0                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 JABSCO    17936-0001, Outer part number :IVECO 8112451                                                 

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 Universal     UBP63VEE                                                   

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 rittal    SK 3240.200                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 ETA    SVS03-10-C16-U2/2P                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 Harting    09 21 007 2732                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 IMF    D424LX84WNL1833 No: 195296                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 Maxon    EPOS2 70/10,375711 （Motorregler）                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 ebm    6314HR,24VDC,1.5A,36W,Var.900 ST1                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 HAINBUCH    65 BZIG ??27                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 STAHLWILLE    40083636                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口     0883300 （2.5-25MPa 40MPa max                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 NUMATICS    Solenoid valve coil NUMATICS 226-7498 24VDC 0.15A                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 JOSEF EMMERICH Pumpenfabrik??    ER521SPPH POS.62                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 REXROTH    R900509458                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 SCHENCK    VSE20100+VDB20150 V000413.B01                                                   

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 jumo    404366/000 NR??0153608501011100037                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 SIEMENS    6SL3120-2TE13-0AA3                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 LEONI    I-V（ZN）YY2K200/230                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 B+M Blumenbecker GmbH    Plum ratchet wrench 0030 13mm 108mm 138N.m bidirectional ultrashort type 57530030                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口     RN3003DO11EI353K                                                 

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 Huebner    OM3-1-5                                                   

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 schunk    IN40-S-M8-SA                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 BAUMER    GOMMH.z06,207612 02                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 ABM     F685057 0008 030050251                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 BAUTZ    Art.-Bez.:M256D-0-NF40,S-Nr:3100VS493046                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 EVG    （EVG）&KLM-560-200-S-PD 0515769                                                             

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 SIPOS    2SB15-ZK71-YCD02 380V                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 HEIDENHAIN    269165-04                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 SYR    Hauswasserstation 2000+                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 BALDOR    M15B 104409152 H10G414Y163G1                                                   

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 bonfiglioli    200680068                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 elektro westland BV    ETI GL/gG-2 AC400V 2A                                                   

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 Kriwan    INT369R                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 Oelhydraulik    HCT-90/80/45x110 A20517 NR.015 01.09                                                 

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 MARECHAL    20A 5P                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 VEAM    CIR06F18-8SF80T12 VEAM                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 HAWE    HAWE VZP1-R2N2/CZ25/20/4/2-L10K24                                                             

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 Schubert & Salzer GmbH    8021/050VGE006M-91-ZR-S2                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 Votech    DuoTov 90/838                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 Marellimtori    963820007                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 Saltus    214350212                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 JUMO    608520/0280-814-00-0-913-10-104-96-26-100-21/426                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 QA41F-600LB WCB               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 KEYSTONE    910279006DA                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 rexroth    HEDE11A1-1X/400/K41G24/2/V                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 GMC    SINEAX M563++Auxiliary power: UH = 24vDC, input 0-866W, output 4-20mA, three outputs, +communication line                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 ABB    PFTA 101                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 norelem    04620-11                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 masseyferguson     3640565 M91                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 rexroth    ZDRK 10 VB5-1X/100YV                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 LFD    UCP207                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 pilz    773100                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 VEGA     PULS608/0-75M                                                             

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 Rotork    IQML12 straight trip type power 380V 50mm stroke thrust 28590N                                                   

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 Rueckle    GS24 98SH D25/19??A.1166.4048）                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 MOOG    D661-2930eE                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 Rexroth    DBDS6K1X/200                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 EPCOS    B43501-A9567-M42560UF（M） 400V-                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 LAPP    OLFLEX CLASSIC 110 7G2.5                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 REPRO-FIX 550772               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 FLEXLIFT?HUBGERAETE?GmbH    2007205005/05.04?                                                   

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 PTR Messtechnik GmbH & Co. KG    NR:610212812 TYP:1021/G-A-1.5N-AU-2.0                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 R 9.8-DYD   Pmax: 300bar VG=7.06CM3/U 616861.05 2706             

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 WITTENSTEIN alpha GmbH    PM025-021R-320P-BPO-045ULSEG                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 Michael Riedel Transformatorenbau GmbH    PC321.2L4LE.I                                                     

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 rexroth    HMS01.1N-W0210-A-07-NNNN                                                   

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 Knoth    7.1-1128-V38                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 Servotecnica    SVT57BL03-60V-50167BL02 H40-6-500-VL1                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 PILZ    773800                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 siemens    6SY8101-0AA08                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 Rexroth    R911171709                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 07.11.2008/100059085   SN:505688100861               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 Keithley    7001                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 TUNKERS    V2_63.1_A10_T12_045                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 ATOS    RZMO-P1 010/100 20                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 demag    Pump cover VC150/item: 4                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 schmidt    CPS10/2-10k/10K                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 CONTOIL    VZO 50 FL 130/29                                                 

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 Boellhoff     B50500-M5X10-A2                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 Leybold    18341                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 Freudenberg    444 708.72 NBR 872                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 CEJN    105256207 Nipple 3/4 BSPF                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 Saltus    214350275                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 Rockwell    MML 169S-3063                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 EXTOX    Sens NH3-1000-HL,0-1000ppm                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 ABB    1SDA023 368 R001                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國(guó)進(jìn)口 ALLWEILER    TRILUB80R36W115 NR. T.06/8035509/2008                                                   

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